К изобретению велосипеда приложили руку многие изобретатели и инженеры. Различные идеи повлияли на развитие велосипеда, который совершенствуется и по сей день. В целом виде велосипед впервые в своих чертежах нарисовал великий изобретатель Леонардо да Винчи.
По-настоящему велосипед начал совершенствоваться с начала XIX века. Однако конструкции с колесами, предназначенные для самостоятельного перемещения их человеком, упоминается уже в XV столетии.
Так, Майнингенская хроника 1447 года повествует о перемещающемся устройстве, приводимым в движение водителем. В 1761 году немецкий тележник Михаэль Каслер “проскакал” 2 километра из Браусдорфа (округ Магдебург) в поселок Бедру (нынешнее название Браусбедра). Его машина представляла собой два обитых стальными обручами деревянных колеса, которые соединялись скамеечкой для сиденья. Вес ее составлял, должно быть, приблизительно 125 килограмм.
Путь к современному велосипеду был проложен только в 1817 году Людвигом Драйсом (Карл Фридрих Христиан Людвиг Фрайгерр Драйс из Зауербронна, он же барон Карл фон Дрез из Карлсруэ, 1785- 1851). Он создал первый двухколесный самокат, который он назвал «машиной для ходьбы». Самокат был снабжен рулем и выглядел в целом, как велосипед без педалей; рама была деревянной. Изобретение Дреза назвали в его честь дрезиной, и слово «дрезина» поныне осталось в русском языке. Возможной причиной изобретения стало то, что предыдущий, 1816 был "Годом без лета". Тогда Северное Полушарие постигла самая сильная климатическая аномалия в истории, что катастрофически сказалось на урожае, вызвало голод и снизило поголовье лошадей. В 1818 году в Баден-Бадене фон Дрез получил "Gro?herzogliches Privileg" (тогдашний аналог патента) на свое изобретение. Вскоре машина Дреза завоевала популярность в Великобритании, где стала называться "денди-хорз".На своем самокате длиной 2,4 метра с 30 дюймовыми колесами он ввел новшество- управляемое переднее колесо. На этой машине Драйс сумел преодолеть расстояние от Лейпцига до Дрездена (111 километров) за 7 часов.
В 1860 году Пьер Мишо, каретник из Парижа, ремонтируя старый самокат, установил на передние колеса две педали. Уже два года спустя такие машины начали пускаться серийно под названием “велосипед” (“вело” - быстро, “пед” - нога). Братья Пьер и Эрнест наладили выпуск производства до 400 велосипедов в год.
Однако, данные расходятся, по другой версии, в 1839—1840 кузнец Киркпатрик Макмиллан в маленькой деревушке на юге Шотландии усовершенствовал изобретение Дреза, добавив педали и седло. По этой версии, выходит, что Макмиллан и создал первый велосипед. А в 1862 году Пьер Лалман, 19-летний мастер по изготовлению детских колясок из Нанси (Франция), увидел «денди-хорз» и придумал оснастить его педалями — на переднем колесе. Лалман ничего не знал о велосипеде Макмиллана, и на его машине педали нужно было крутить, а не толкать. В 1863 Лалман перебрался в Париж, где смастерил первый велосипед, напоминающий те, что нами любимы.
В 1869 году на дорогах Франции было положено начало велосипедным гонкам. Начали появляться новые усовершенствования. Если до того велосипеды изготавливались преимущественно из дерева, то в последующие 10 лет колеса оделись плотной резиной, а для рам и полых вилок начали использовать трубки.
В 1870 году англичанин Хилман начинает продавать первые полностью металлические велосипеды с высокими колесами. Величина переднего колеса, как правило, составляла 54 дюйма(современных колес- 27 дюймов, ровно в два раза меньше). Важнейшим этапом развития велосипедной техники было изобретение относительно безопасного велосипеда с двумя одинаковыми колесами не слишком большого диаметра.
В 1870-х годах Г.Бейтс из Кройдена в Англии создал первый велосипед с приводом на заднее колесо, названный "Летучим голландцем". Его привод со шкивами и шнуром Г.Лоусон в своем "Байсиклетте", запатентованном в 1879 году, заменил цепным приводом.
Около 1885 года Дж.Старли и В.Саттон, выпустили безопасный велосипед "Ровер" с двумя колесами диметром 760 мм и цепным приводом на заднее колесо- первый низкий велосипед с цепным приводом. Он весил около 20 килограмм. Примерно в то же время Ч.Линли и Дж.Биггс выпустили безопасный велосипед "Уиппет" с рамой приблизительно ромбообразной формы, которая после этого стала наиболее распространенной, фиксированным положением седла, педалей и руля. В раме были предусмотрены две пружины для амортизации дорожных ударов.
В 1888 году ирландец Дэнлоп изобрел и выпустил в продажу шины, наполняемые воздухом (пневматическая шина). С этого момента наступает настоящий расцвет двухколесного велосипеда. С начала 1890-х годов несколько фирм начали производство велосипедов с ромбовидными рамами, состоящими из двух треугольников. На все велосипеды стали устанавливаться пневматические шины и роликовые цепи. Облик велосипедов практически сформировался. В 1890-х была сделана первая алюминиевая рама. В 1896 году Уильям Рейли запатентовал двухскоростную планетарную втулку, которая с 1902 года выпускалась английской фирмой Sturmey-Archer в двух и трехскоростном исполнении. Но массовое распространение планетарные втулки получили лишь в 1950-х. В 1899 году было изобретено внешнее переключение передач, правда, сильно отличавшееся от современного. В 1915 году на вооружение итальянской армии поступили складные велосипеды Bianchi с телескопическими задними перьями, листовой пружиной около каретки и пружинной вилкой. Фактически, это был первый двухподвесочный велосипед.
В конце XIX- начале XX века в мире насчитывалось около миллиона велосипедистов. Первые соревнования велосипедистов состоялись в Париже в 1868 году. В 1875 году устанавливается первый мировой рекорд на одну английскую милю (1660 метров) для высокого велосипеда (2 минуты 55 секунд). В 1876 году был установлен первый неофициальный мировой рекорд на дальность поездки (за 1 час- 25, 508 километров). Официальный рекорд в этом виде, установленный в 1893 году французом Дегранжем, составлял уже 32, 325 километров. в 1893 году на шоссейных гонках Вена-Берлин за 32 часа 22 минуты было преодолено расстояние 591 километр.
В последующее десятилетие появились такие новинки, как шарикоподшипники, уменьшающие трение между движущимися частями, конвейерные методы сборки, стальные трубы, двух- и трехскоростные колесные втулки, ножной тормоз и переключатель передач - скоростей, цепного привода. Зубчато- цепная передача начала применяться на рубеже веков. Она состояла из ведущей шестерни, соединенной с рычагами, и ведомой, расположенной на ступице заднего колеса. Соединенные цепью, они и составляли передачу. Вначале такая передача на велосипедах делалась жесткой. Надо было крутить педали на каждом преодолеваемом метре, даже при спуске с горы. Холостой ход дал возможность не двигать ногами, если во время перемещения не требовалось дополнительного усилия. Посредством замены ведущей или ведомой шестерни можно было регулировать передаточное соотношение, что открывало путь к изменению скоростей. В дальнейшем ступицу заднего колеса стали изготавливать так, чтобы слева и справа на нее можно было навинчивать звездочки- шестерни различной величины. Благодаря этому появилась возможность, подкручивать заднее колесо, осуществлять замену передачи.
В 30-е годы разработали первый переключатель скоростей, который, однако, не обеспечивал достаточной надежности (цепь слишком натягивалась или, наоборот, спадала). Позднее этот узел был переработан и появился современный переключатель скоростей параллельного типа. Ведущую шестерню сталь изготавливать двух- или даже трех дисковой. Специальный переключатель позволял на ходу перебрасывать цепь с одного диска на другой. В результате современный велосипедист при трех ведущих дисках и семи-девяти ведомых может располагать 21-27 скоростями. Велосипедные узлы и детали за последние 30 лет значительно усовершенствовались. Многие части, такие, как руль, рулевая колонка, валы, обода, педали, шестерни, втулка, тормоза, изготавливаются сегодня из легких металлов. Гибкие велосипедные шины (или трубки) благодаря значительному улучшению дорожных покрытий стали легче. Разработка безопасного велосипеда и его необычайная популярность в 1890-х годах повлекли за собой многие социальные изменения, в частности изменения в женской моде - появились женские брюки для велосипедных прогулок, и в женской свободе - стали обычными велосипедные прогулки в мужской компании без присмотра родителей и родственников.
Многие новшества, привнесенные первыми конструкторами велосипедов, способствовали развитию автомобильной промышленности. Более того, многие из первых конструкторов автомобилей и мотоциклов сами вначале были конструкторами велосипедов, как, например, Г.Даймлер в Германии, а также Б.Харлей и А.Дэвидсон в США. Кроме того, энтузиасты велосипедного транспорта требовали улучшения шоссейных дорог, объединившись в 1880 году в Лигу американских велосипедистов, которая к 1890 году стала крупнейшей в мире спортивной ассоциацией. Моторизация транспортных средств, привела к снижению популярности велосипеда в период с 1900-х по 1920-е годы. В 1960-е годы различные фирмы стали выпускать велосипеды с небольшими колесами, складными рамами, велосипеды необычной конструкции (тандем – велосипед с длинной рамой для двух седоков) и трехколесный велосипед.
В настоящее время велоиндустрия не стоит на месте. Мы становимся свидетелями появления новейвших видов велосипедов – пляжных велосипедов, зимних велосипедов, «растайбайков», велосамокатов.